Vamos a realizar el sistema de intermitentes que va a usar nuestro MotorDroid (que chulo suena... xD). De momento vamos a ir haciendo uso de pulsadores para el control de los comandos que va a tener el vehículo, posteriormente se hará mediante comandos desde un smartphone Android mediante bluetooth, intentando extrapolar las ideas básicas usadas con los pulsadores. En fin, no me adelanto y vamos a lo de hoy.
Usaremos para el montaje del prototipo dos leds amarillos (estoy esperando los naranjas...) que realmente serán cuatro, dos por pulsador (los dos izquierdos y los dos derechos), dos resistencias de 1KOmn y dos pulsadores. Conectaremos el pulsador izquierdo al pin 50 y el led izquierdo al pin 51 con cables azules; y los derechos con verdes al pin 22 y 23 respectivamente. A continuación vemos el sketch infinito que cargaremos en nuestro Arduino Mega para que realice esta función.
//Definimos los pines de los botones #define IZQBOT 50 #define DERBOT 22 //Definimos los pintes de los leds #define IZQLED 51 #define DERLED 23 //Definimos estados para los botones boolean izq_fue_pulsado; boolean der_fue_pulsado; //Estados de los leds iniciados como apagados int izqEstado = LOW; int derEstado = LOW; //Contadores de pulsaciones int pulsacionesIzq; int pulsacionesDer; //Tiempo de parpadeo const long parpadeo = 600; //Tiempos previos unsigned long tiempoPrevioI = 0; unsigned long tiempoPrevioD = 0; //Función 'Setup' void setup(){ //Botones como entrada y abiertos pinMode(IZQBOT, INPUT); digitalWrite(IZQBOT, HIGH); pinMode(DERBOT, INPUT); digitalWrite(DERBOT, HIGH); //Leds como salida pinMode(IZQLED, OUTPUT); pinMode(DERLED, OUTPUT); //Inicialmente los botones no están pulsados izq_fue_pulsado = false; der_fue_pulsado = false; //Número de pulsaciones pulsacionesIzq = 0; pulsacionesDer = 0; //Inicializamos el puerto Serial Serial.begin(9600); } //Funcion pulsar izquierda boolean eventoPulsoIzq(){ //Evento a devolver boolean evento; //Comprobamos estado actual del botón int izq_esta_pulsado = !digitalRead(IZQBOT); //Boton pulsado ahora y no estaba pulsado evento = izq_esta_pulsado & !izq_fue_pulsado; //Actualizamos el estado del boton izq_fue_pulsado = izq_esta_pulsado; //Devolvemos el evento return evento; } //Funcion pulsar derecha (Análogo a eventoPulsoIzq) boolean eventoPulsoDer(){ //Evento a devolver boolean evento; //Comprobamos estado actual del botón int der_esta_pulsado = !digitalRead(DERBOT); //Boton pulsado ahora y no estaba pulsado evento = der_esta_pulsado & !der_fue_pulsado; //Actualizamos el estado del boton der_fue_pulsado = der_esta_pulsado; //Devolvemos el evento return evento; } //Funcion parpadeo de led izquierdo void parpadeoLedIZQ(){ //Obtenemos el tiempo actual unsigned long tiempoActualI = millis(); //Si la diferencia es mayor que el intervalo de tiempo de parpadeo es cuando actualizamos el estado del led if(tiempoActualI - tiempoPrevioI >= parpadeo) { //Guardamos el instante de tiempo tiempoPrevioI = tiempoActualI; //Si el led esta encendido lo apagamos y viceversa if (izqEstado == LOW) izqEstado = HIGH; else izqEstado = LOW; } // Actualizamos el led digitalWrite(IZQLED, izqEstado); } //Funcion parpadeo de led derecho void parpadeoLedDER(){ //Obtenemos el tiempo actual unsigned long tiempoActualD = millis(); //Si la diferencia es mayor que el intervalo de tiempo de parpadeo es cuando actualizamos el estado del led if(tiempoActualD - tiempoPrevioD >= parpadeo) { //Guardamos el instante de tiempo tiempoPrevioD = tiempoActualD; //Si el led esta encendido lo apagamos y viceversa if (derEstado == LOW) derEstado = HIGH; else derEstado = LOW; } // Actualizamos el led digitalWrite(DERLED, derEstado); } //Funcion que añade linea al Serial void lineaSerial(){ static int contador = 0; if((++contador & 0x3f)==0){ Serial.println(); } } //Función 'Loop' void loop(){ //Capturamos los eventos de los botones boolean izqpulsado = eventoPulsoIzq(); boolean derpulsado = eventoPulsoDer(); //Actualizamos las pulsaciones pulsacionesIzq += izqpulsado; pulsacionesDer += derpulsado; //Si el módulo 2 de las pulsaciones es 1 activamos el parpadeo if((pulsacionesIzq%2) == 1 && (pulsacionesDer%2) == 0){ parpadeoLedIZQ(); } if((pulsacionesDer%2) == 1 && (pulsacionesIzq%2) == 0){ parpadeoLedDER(); } //Si el módulo 2 de las pulsaciones es 0 apagamos los leds if((pulsacionesDer%2) == 0 && (pulsacionesIzq%2) == 0){ digitalWrite(DERLED, LOW); digitalWrite(IZQLED, LOW); }//Si un led estaba en función parpadeo al pulsar el otro, le sumamos 1 y lo apagamos if((pulsacionesIzq%2) == 1 && (pulsacionesDer%2) == 1){ if(izqpulsado == 1){ pulsacionesDer += 1; digitalWrite(DERLED, LOW); }else if(derpulsado == 1){ pulsacionesIzq += 1; digitalWrite(IZQLED, LOW); } } //Mostramos el número de pulsaciones Serial.print(pulsacionesIzq); Serial.print(pulsacionesDer); //Mostramos por Serial las pulsaciones Serial.print(izqpulsado ? "I" : "."); Serial.print(derpulsado ? "D" : "."); //Añadimos líneas cada cierto tiempo lineaSerial(); //Imponemos un retraso en el loop delay(20); }Básicamente, tenemos que capturar los eventos de pulsación de los botones, que serán los encargados de decir a los leds si están apagados o haciendo el parpadeo sin delay como vimos anteriormente. Contamos las pulsaciones para permutar el estado del led entre apagado o parpadeando, si el módulo 2 del número de pulsaciones es 1 entraremos en modo parpadeo, si es 0 se apagará. Además, cuando un led esta en función parpadeo y se pulse el botón del otro led se debe cambiar el estado del otro led además de poner en parpadeo el nuestro. Es decir, o están los dos leds apagados o sólo uno de los dos en modo parpadeo. Quizás en un futuro implemente con otro botón aparte la función estacionaria, haciendo que todos los leds parpadeen simultáneamente. Os dejo el vídeo de muestra para que veáis como funciona (que seguro no me habéis entendido... ^^'):
